16
p
pohony I automatizace I pøevody I tribologie
SILÁK S VELKÝM ZDVIHEM
PRO KOLABORATIVNÍ POUŽITÍ
Chapadlo Co-act
EGL-C firmy SCHUNK
je milníkem na cestě ke
komplexní spolupráci
člověka s robotem:
celosvětově první
chapadlo s velkým
zdvihem vyvinuté pro
kolaborativní provoz
dosahuje uchopovacích
sil až 450 N, a to
v kombinaci s velkým
zdvihem 42,5 mm na prst.
Inteligentní silák pracující
s napětím 24 V je
vhodný pro manipulaci
s obrobky o hmotnosti
až 2,25 kg a může být
flexibilně použitý při
široké škále aplikací. Plus
navíc: V době uvedení
na trh koncem roku
2019 již bude chapadlo
vlastnit certifikát pro
kolaborativní aplikace
(HRC) od DGUV.
Zatímco u dosavadních certifikovaných
chapadel SCHUNK byla efektivní uchopovací síla omezena na hodnotu 140 N
na prst, vstupuje výrobce s Co-act EGL-C
do jiné ligy komponent a otevírá potenciál
spolupráce člověka s robotem poprvé pro
manipulované hmotnosti převyšující ty
u malých dílů. Tímto chapadlem SCHUNK
cílí především na subdodavatele automobilového průmysl, ale také na automobilky
samotné, kteří intenzivně pracují na odpovídajících scénářích spolupráce člověka s robotem. Navíc se specialisté týmu
Co-act firmy SCHUNK zaměřují i na jiná
průmyslová odvětví, jako například strojírenství, kde může výkonné chapadlo
zrychlit vývoj takových HRC aplikací, které
nemohly být dosud realizovány, protože
na trhu chyběl bezpečný efektor pro rozsah zatížení do 2,25 kg.
Kombinované měření síly a zdvihu d
y
Aby bylo možné i přes vysokou uchopovací sílu dodržet biomechanických mezních
hodnoty dle ISO/TS 15066, je chapadlo
Co-act EGL-C vybaveno kombinovaným
měřením síly a zdvihu: V základních čelistech integrované měřící čelisti společně
s inkrementálním snímačem permanentně monitorují příslušnou uchopovací sílu a polohu prstů chapadla. V chapadle
uložený postup uchopení je rozdělen do
několika fází: Až do teoretické vzdálenosti
4 mm k předem naučenému obrobku, tedy
podstatně méně, než je tloušťka prstu, je
uchopovací síla omezena na 30 N. Dojde-li
v této fázi přibližování ke kolizi, třeba rukou
obsluhy, chapadlo se okamžitě bezpečně
zastaví bez rizika zranění. Teprve ve druhé
fázi, tedy při vzdálenosti obrobku <4 mm,
se pohybují prsty s volně definovanou
maximální silou až 450 N. Změří-li v této
závěrečné fázi systém deformaci ohybem,
například , když je uchopen příliš malý obrobek, který chce obsluha odstranit ručně,
tak také tento pohyb se automaticky zastaví. To stejné platí i v případě, pokud jsou
očekávané rozměry obrobku překročeny
o 2 mm, protože například není přítomen
žádný díl. Ve třetí fázi chapadlo detekuje,
zda je díl bezpečně uchopen a aktivuje
předepnutím brzdy integrované zajištění
uchopovací síly. Tím nemůže dojít ke ztrátě
uchopeného dílu ani při nouzovém zastavení. Navíc v případě výpadku napájení
není nutné znovu chapadlo referencovat.
Plug & Work
g
d
Silové chapadlo s velkým zdvihem z řady
Co-act firmy SCHUNK je dodáváno kompletně předmontované a má vhodné rozhraní pro koboty mezi jinými od výrobců
KUKA, YASKAWA, FANUC, Universal Robots a NACHI, což umožňuje rychlé a snadné uvedení do provozu díky funkci Plug &
Work. Programování usnadňuje asistent
uvedení do provozu. K tomu umožňuje diagnostické rozhraní během provozu přístup
k nejdůležitějším procesním a stavovým datům chapadla. K zajištění plynulé a intuitivní
spolupráce s obsluhou je chapadlo vybaveno LED diodami v barvách semaforu, které
signalizují příslušný stav modulu.
Inteligentní chapadlo Co-act EGL-C
lze ovládat a regulovat volitelně přes
PROFINE T, Et herCAT, Et herNet /IP,
Modbus/TCP nebo TCP/IP. Kompletní řídicí a výkonová elektronika je pro maximální
úsporu místa integrována do těla chapadla,
takže chapadlo může být nasazeno decentralizovaně a díky napětí 24 V DC dokonce
mobilně. Stabilní vedení a bezkartáčový
servomotor zaručují vysokou robustnost
a dlouhodobě spolehlivý provoz s minimálními náklady na údržbu. Chapadlo bude
k dispozici koncem roku 2019.
p
www.schunk.com
Sil é h
Silové uchopení ve spolupráci čl ěk s robotem:
í
l á i člověka
b
SCHUNK Co-act EGL-C je celosvětově první chapadlo
s velkým zdvihem pro kolaborativní aplikace,
může manipulovat s obrobky o hmotnosti až 2,25 kg
T+T T e c h n i k a a t r h 1 0 / 2 0 1 9
schunk_c.indd 16
27.9.2019 9:25:49